Prekules luterāņu baznīca celta ap 1680. gadu, baronu vadībā. 1792. gadā tā tika rekonstruēta un ieguva savu moderno izskatu. Šī baznīca vienmēr bijusi maza, tajā varēja ietilpt tikai ap 100 cilvēku. 1852. gadā tika veikti būtiski remontdarbi, tostarp altāra un kanceles krāsošana un apzeltīšana.
1895. gadā tika uzstādītas jaunas Rīgas meistara Mārtiņa darinātās ērģeles. Visus remontdarbu un uzlabojumu izdevumus apmaksāja Priekules barons Nikolajs Korfs.
Otrā pasaules kara laikā baznīca kopā ar lielāko pilsētas daļu tika iznicinātā, un unikālā baznīcas ēka netika saglabāta. Līdz Trešajai atmodai baznīcas un tās torņa sagruvušie mūri palika pilsētas centrā, un stārķis nolēma šeit ierīkot savu ligzdu. Dievkalpojumi notika atjaunotā draudzes namā, kura gādīgās rokas pārvērta par mājīgu lūgšanu istabu. Tomēr 20. gadsimta beigās baznīca tika atjaunota, darbi tika pabeigti 1998. gadā. 1997. gadā Rīgas Amatniecības skolas kokapstrādes nodaļas 5. kursa audzēkņi diplomdarba ietvaros uzņēmās izveidot pilnu iekārtu komplektu Priekules baznīcai. Līdz 1998. gada pavasarim ātri tika pabeigts baznīcas sienu, grīdas un griestu remonts. Paralēli draudzes locekļiem solītā dāvinājuma ietvaros, Rīgā tika izveidots aprīkojums Priekules baznīcai. Līdz maija beigām visas interjera daļas tika izgatavotas no sponsora un Rīgas Amatniecības skolas nodrošinātā koka. 1998. gadā tika veiksmīgi uzstādīts baznīcas jaunais aprīkojums un tajā pašā gadā baznīcu iesvētīja arhibīskaps J. Vanags.
1998. gada 6. jūnijā baznīca tika augšāmcelta atjaunotajā formā, un draudzes locekļi atkal sāka pulcēties garīgai dzīvei. Arī uz baznīcas torņa parādījās gailis, simbolisks elements daudzās kristiešu baznīcās.
Kopš 2005. gada 6. augusta baznīcas skatu tornis, no kura savu vēsturisko lidojumu veica Priekules Ikars, kļuvis pieejams ikvienam. Tornī esošās kāpnes sniedz iespēju apskatīt pilsētu no augšas un justies kā Ikaram.
Vēstures materiālos teikts, ka Ikara lidojums bijis pirmais mūsdienu Latvijas vēsturē, un tas noticis no šīs baznīcas torņa. Viņa rīcība tajā laikā bija pretrunīga, un daudzi uzskatīja, ka viņš to izdarīja ar barona Korfa atbalstu. Taču, neskatoties uz strīdiem, viņa lidojums simbolizē cilvēces tieksmi pēc lidojuma un brīvības.
Muižu laikos, kur baznīcu ieskauj labības lauki, klīda leģendas un stāsti, no kuriem viens datējams ar 19. gadsimta vidu vai otro pusi. Stāsts vēsta, ka šī muižas strādnieki kādu dienu nolēma izpētīt noslēpumainos notikumus, kas risinājās noslēpumainā baznīcā, kuru ieskauj drūms pagrabs, kurā glabājās baronu zārki. Runāja, ka šie baroni bijuši slaveni ar savu bagātību, un tas pamudināja abas muižas meitas uz nepārdomātu rīcību.
Divas drosmīgas meitenes nolēma iekļūt baznīcas pagrabā pa logu, kas atradās ģērbtuves pusē. Viņi bija pārliecināti, ka baronu zārkos ir dārgumi, kas viņiem var dot bagātību. Viens no zārkiem izrādījās tukšs. Taču otra meitene iekšā pavadīja ilgāku laiku. Kāds nejaušs garāmgājējs, vīrietis, staigājot pa baznīcu, pēkšņi izdzirdēja vienas meitenes stenēšanu, kas atradās iekšā. Viņš nekavējoties ieradās notikuma vietā, lai palīdzētu, taču, kad beidzot izdevās sasniegt otro meiteni, bija jau par vēlu. Viņa nomira pagrabā, ko ieskauj drūmi zārki. Pirmajai meitenei par savu rīcību draudēja sods. Viņai nācās pārciest pazemojumu, tupoties baznīcas altāra priekšā dievkalpojuma laikā, kā simbolu viņas nekaunīgajai un necienīgajai ielaušanās svētvietā. Šis stāsts ir kļuvis par daļu no vietējās leģendas un atgādina, ka zinātkāre un tieksme pēc bagātības var izraisīt nelaimi un sodu.